已知离散型随机变量$X$服从参数为$2$的泊松（Poisson）分布，即$P\{X=k\}=\frac{2^k{\mathrm{e}}^{-2}}{k!}$，$k=0,1,2,\cdots$，则随机变量$Z=3X-2$的数学期望$E(Z)=$ 。